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【特許請求の範囲】

【請求項１】
実空間上に立体像を表示する立体像表示手段と、
前記立体像表示手段により立体表示可能な像を手書きで描画する描画手段と、
前記描画手段により描画された立体像の中の特定範囲の部材を指定する指定手段と、
前記指定手段により指定された部材の立体的な動きを割り当てる動き割り当て手段とを備え、
前記動き割り当て手段により割り当てられた動きを前記立体像表示手段により表示された前記部材に与えることを備えたことを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項２】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記立体像表示手段は、操作者の頭部に装着するヘッドマウントディスプレイであり、当該ヘッドマウントディスプレイ自身の位置及び方向を算出する機能を備えて、位置と方向に対応した立体像を表示させることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項３】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記描画手段は、描画時の実空間位置を算出する機能を備えて、算出された実空間位置を、描画位置とすることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項４】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記動き割り当て手段により割り当てられた動きは、前記部材を第１の空間位置と第２の空間位置との間で前記部材を往復移動させる動きであることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項５】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記動き割り当て手段により割り当てられた動きは、空間上の軸を中心にして前記部材を回動させる動きであることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項６】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記指定手段による前記部材の指定は、直方体としての部材の対角線を指定することで行うことを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項７】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記指定手段による前記部材の指定は、立方体としての部材を複数の方向から囲むことを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項８】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記描画手段による像の描画を行う際に、所定距離の線が描画されるごとに、前記立体像表示手段での線の表示形態を変化させたことを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項９】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記描画手段による像の描画を行う際に、空間に描いた仮想的な物体と、前記仮想的な物体の周囲にある実物とを結ぶ線を描き、
前記実物の動きに連動して、前記結ぶ線の描画位置及び長さを変化させることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項１０】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記描画手段により描画された像を、前記立体像表示手段で拡大表示して、実空間上にほぼ実物大の立体像を表示させることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項１１】
実空間上に立体像を表示する立体像表示処理と、
前記立体表示される像を手書きで描画する描画処理と、
前記描画処理により描画されて表示された立体像の中の特定範囲の部材を指定する指定処理と、
前記指定処理により指定された部材の立体的な動きを割り当てる動き割り当て処理とを行い、
前記動き割り当て処理により割り当てられた動きを前記立体像表示処理で表示された前記部材に与えることを特徴とする３Ｄデザイン支援方法。

【特許請求の範囲】

【請求項１】
主軸と、この主軸の軸線周りに回転自在の回転体と、複数のリンク部材をパンタグラフ状に組み合わせて成り、前記回転体に対して前記主軸の径方向に伸縮自在に取り付けられたパンタグラフリンクと、前記主軸に対して平行かつ翼弦が前記リンク部材の長手方向となるように前記リンク部材に取り付けられた翼と、前記回転体の回転に伴って前記パンタグラフリンクを伸縮させるパンタグラフリンク駆動手段とを備え、前記回転体が前記主軸の軸線周りに一回転する間に前記翼に生じる流体力の合力が特定の方向に向くようにしたことを特徴とする回転翼機構。

【請求項２】
前記パンタグラフ駆動手段は、前記主軸に対して接近及び離間するように前記回転体上に摺動自在に取り付けられたスライダと、前記主軸に対して偏心した位置に固定配置され、前記主軸と平行な従節軸と、一端が前記従節軸により回動自在に軸支され、前記従節軸の径方向外側に向けて延びると共に他端が前記スライダに対して前記主軸と平行な軸線まわりに回動自在に連結された従節クランクとを備え、前記パンタグラフリンクは、前記従節クランクと前記スライダとの連結点と、前記回転体上における前記スライダよりも内側の部位に設定された支点との二点において伸縮自在に軸支されたことを特徴とする請求項１記載の回転翼機構。

【請求項３】
前記パンタグラフ駆動手段は、前記主軸に対して偏心した位置に固定配置され、前記主軸と平行な従節軸と、一端が前記従節軸により回動自在に軸支され、前記従節軸の径方向外側に向けて延びる従節クランクと、一端が前記従節クランクの他端に対して前記主軸と平行な軸線まわりに回動自在に連結され、他端が前記回転体の先端部に対して前記主軸と平行な軸線まわりに回動自在に連結されたカプラリンクとを備え、前記パンタグラフリンクは、前記従節クランクと前記カプラリンクとの連結点と、前記回転体上の中間部に設定された支点との二点において伸縮自在に軸支されたことを特徴とする請求項１記載の回転翼機構。

【請求項４】
前記パンタグラフ駆動手段は、前記主軸に対して接近及び離間するように前記回転体上に摺動自在に取り付けられたスライダと、このスライダを前記主軸の周りの閉じた非真円状の軌跡に沿って摺動自在に案内するレールとを備え、前記パンタグラフリンクは、前記スライダ上に設定された支点と、前記回転体上における前記スライダよりも内側の部位に設定された支点との二点において伸縮自在に軸支されたことを特徴とする請求項１記載の回転翼機構。

【請求項５】
請求項１記載の回転翼機構を備え、前記回転翼機構を回転駆動することにより発生する推進力で移動するようにしたことを特徴とする移動体。

【請求項６】
請求項１記載の回転翼機構を備え、前記回転翼機構が流体から与えられる力で回転することにより発生する回転力で発電を行うようにしたことを特徴とする発電機。

【特許請求の範囲】

【請求項１】
装着者の体幹部に装着される体幹保持手段と、
上記体幹保持手段の左及び右側位置に取り付けられた第１回動部と、該第１回動部によって回動動作する第１棒状部材と、該第１棒状部材の下端に取り付けられた第２回動部と、該第２回動部によって回動動作する第２棒状部材と、該第２棒状部材の下端に取り付けられた足部とをそれぞれ有し、上記体幹部から下肢の両側に沿いかつ当該下肢とは離間した状態で下方向に上記足部に至るまでそれぞれ延在する左側及び右側下肢補助手段と、
上記下肢が地面から離れている遊脚期において、上記下肢の足首部分に設けた第１の検出部材と上記第２棒状部材の対応部分に設けた第２の検出部材との相互間の動きを検出し、当該第１の検出部材及び第２の検出部材間の間隔が離れることがないように上記左側及び右側下肢補助手段の上記第１及び第２回動部を回動動作させることにより上記左側及び右側下肢補助手段を上記下肢の動きに追従動作させる追従手段と、
上記下肢が上記地面に着地している支持脚期中、上記左側及び右側の下肢補助手段の上記第２棒状部材の先端で上記地面を押し付け続けることにより装着者自身の自重によって関節部位に生じる負荷を低減させる抜重制御手段と
を具えることを特徴とする歩行補助装置。

【請求項２】
上記歩行補助装置は、
上記下肢の位置に基づいて上記下肢が地面に接地するよりも先、若しく上記下肢が地面に接地するのとほぼ同時に上記左側及び右側下肢補助手段の上記第２棒状部材の先端で上記地面を押し付けることにより上記下肢に対する衝撃荷重を軽減させる衝撃荷重軽減制御手段
をさらに具えることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

【請求項３】
上記追従手段は、上記体幹部の所定位置に設けられた第１の回転駆動手段と、上記下肢の膝付近に設けられた第２の回転駆動手段とを介して、上記左側及び右側下肢補助手段を上記下肢の動きに合わせて追従動作させる
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

【請求項４】
上記追従手段は、比例微分制御により生成した駆動信号を用いて上記第１の回転駆動手段及び上記第２の回転駆動手段を回転駆動させる
ことを特徴とする請求項３に記載の歩行補助装置。

【請求項５】
上記左側及び右側下肢補助手段の先端は、地面に接触する部分が半月状に形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

【請求項６】
上記左側及び右側下肢補助手段の先端には、所定の衝撃緩衝材が取り付けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

【請求項７】
上記左側及び右側下肢補助手段は、下肢の長さに合わせて、その長さを調節可能な長さ調整手段が設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

【特許請求の範囲】

【請求項１】
荷重が負荷されると第１電極から第２電極までの電気抵抗が変化する複数の検出エレメントと、
前記複数の検出エレメントのうちの隣り合う隣接検出エレメントを接合し、前記隣接検出エレメントのうちの第１検出エレメントの第１電極を前記隣接検出エレメントのうちの第２検出エレメントの第１電極に第１抵抗器を介して電気的に接続し、前記第１検出エレメントの第２電極を前記第２検出エレメントの第２電極に第２抵抗器を介して電気的に接続する複数のケーブル
とを具備する二次元分布荷重中心位置検出センサ。

【請求項２】
請求の範囲１において、
前記ケーブルは、変形可能である
二次元分布荷重中心位置検出センサ。

【請求項３】
請求の範囲２において、
前記複数の検出エレメントは、格子状に配置される
二次元分布荷重中心位置検出センサ。

【請求項４】
請求の範囲１～請求の範囲３のいずれかにおいて、
前記電気抵抗は、前記荷重に概ね反比例する
二次元分布荷重中心位置検出センサ。

【請求項５】
請求の範囲１～請求の範囲４のいずれかに記載される二次元分布荷重中心位置検出センサと、
制御装置とを具備し、
前記二次元分布荷重中心位置検出センサは、
前記複数の検出エレメントのうちの第１方向の端に配置される検出エレメントの第１電極に電気的に接続される第１端子と、
前記複数の検出エレメントのうちの前記第１方向の反対方向の端に配置される検出エレメントの第１電極に電気的に接続される第２端子と、
前記複数の検出エレメントのうちの前記第１方向と異なる第２方向の端に配置される検出エレメントの第２電極に電気的に接続される第３端子と、
前記複数の検出エレメントのうちの前記第２方向の反対方向の端に配置される検出エレメントの第２電極に電気的に接続される第４端子とを備え、
前記制御装置は、前記二次元分布荷重中心位置検出センサに電流が流れるように前記第１端子と前記第２端子と前記第３端子と前記第４端子との間に電圧を印加し、前記第１端子を流れる電流と前記第２端子を流れる電流と前記第３端子を流れる電流と前記第４端子を流れる電流とに基づいて前記二次元分布荷重中心位置検出センサに作用する荷重の位置を算出する
二次元分布荷重中心位置検出装置。

【請求項６】
請求の範囲５において、
前記制御装置は、更に、前記第１端子を流れる電流と前記第２端子を流れる電流と前記第３端子を流れる電流と前記第４端子を流れる電流とに基づいて前記荷重を算出する
二次元分布荷重中心位置検出装置。

【請求項７】
請求の範囲１～請求の範囲４のいずれかにおいて、
前記複数の検出エレメントの各々は、
前記第１電極と前記第２電極とが表面に配置される基板と、
前記第１電極と前記第２電極との両方に電気的に接続される感圧素材とを備え、
前記第１電極と前記第２電極とは、前記基板と前記感圧素材とに挟まれる
二次元分布荷重中心位置検出センサ。

【請求項８】
請求の範囲１と請求の範囲２と請求の範囲３と請求の範囲４と請求の範囲７とのうちのいずれかにおいて、
弾性体から形成されるエラストマ層を更に具備し、
前記エラストマ層は、前記複数の検出エレメントと前記複数のケーブルとから形成される層を被覆する
二次元分布荷重中心位置検出センサ。

【特許請求の範囲】

【請求項１】
コンピュータが仮想環境上のキャラクタの表情を変化させる処理を行うキャラクタ情報処理方法であって、
前記キャラクタの置かれている状況を表す状況情報を取得する工程と、
前記キャラクタの置かれ得る状況と、前記キャラクタの心理状態を表すための心理的要因の構成要素と、瞳孔の拡大縮小、充血程度、涙滴量の少なくとも１つを含む眼球の状態変化との対応関係を示した感情モデルを用いて、前記取得された状況情報に対応する、前記感情モデルに示された心理的要因の構成要素に基づいたキャラクタの心理状態を表す心理的要因情報を生成する工程と、
前記感情モデルを用い、前記心理的要因情報に対応する、前記キャラクタの眼球の状態変化を表す眼球状態変化情報を生成する工程と
を有することを特徴とするキャラクタ情報処理方法。

【請求項２】
前記眼球の状態変化が、瞳孔の拡大縮小、充血程度、涙滴量のすべてを含むことを特徴とする請求項１記載のキャラクタ情報処理方法。

【請求項３】
前記キャラクタの眼球に入射された光の強度とその変化量との少なくとも一方を含む生理的要因情報を生成する工程をさらに有し、
前記眼球状態変化情報を生成する工程において、前記生成された生理的要因情報と前記心理的要因情報とに基づいて、前記眼球状態変化情報を生成する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のキャラクタ情報処理方法。

【請求項４】
前記眼球状態変化情報を生成する工程において、前記生理的要因情報から決定される眼球状態変化情報と前記心理的要因情報から決定される眼球状態変化情報とが対立する場合は、前記心理的要因情報から決定される眼球状態変化情報を優先して採択する
ことを特徴とする請求項３に記載のキャラクタ情報処理方法。

【請求項５】
前記眼球状態変化情報を生成する工程において、前記生理的要因情報である前記キャラクタの眼球に入射された光の強度の対数に比例した前記眼球状態変化情報を生成する
ことを特徴とする請求項３又は４に記載のキャラクタ情報処理方法。

【請求項６】
前記眼球状態変化情報を生成する工程において、前記キャラクタの位置によって求められる光の強度に基づいて、前記眼球状態変化情報を生成する
ことを特徴とする請求項３～５いずれか１項に記載のキャラクタ情報処理方法。

【請求項７】
仮想環境上のキャラクタの表情を変化させるためのキャラクタ情報処理装置であって、
前記キャラクタの置かれ得る状況と、前記キャラクタの心理状態を表すための心理的要因の構成要素と、瞳孔の拡大縮小、充血程度、涙滴量の少なくとも１つを含む眼球の状態変化要因との対応関係を示した感情モデルを取得する手段と、
前記キャラクタの置かれている状況を表す状況情報を取得する手段と、
前記感情モデルを用いて、前記取得された状況情報に対応する、前記感情モデルに示された心理的要因の構成要素に基づいたキャラクタの心理状態を表す心理的要因情報を生成する手段と、
前記感情モデルを用い、前記心理的要因情報に対応する、前記キャラクタの眼球の状態変化を表す眼球状態変化情報を生成する手段と
を備えることを特徴とするキャラクタ情報処理装置。

【請求項８】
前記キャラクタの眼球に入射された光の強度とその変化量の少なくとも一方を含む生理的要因情報を生成する手段をさらに有し、
前記眼球状態変化情報を生成する手段において、前記生成された生理的要因情報と前記心理的要因情報とに基づいて、前記眼球状態変化情報を生成する
ことを特徴とする請求項７記載のキャラクタ情報処理装置。

【請求項９】
前記眼球状態変化情報を生成する手段において、前記生理的要因情報から決定される眼球状態変化情報と前記心理的要因情報から決定される眼球状態変化情報とが対立する場合は、前記心理的要因情報から決定される眼球状態変化情報を優先して採択する
ことを特徴とする請求項８に記載のキャラクタ情報処理装置。