ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステム、及びプログラム

開放特許情報

特許情報

発明の名称	ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステム、及びプログラム
技術分野	IT
出願日	平成29年11月17日
出願番号	特願2017-222214
公開番号	特開2019-84665
登録番号
出願人	国立大学法人電気通信大学
発明者	田中基康
特許公報	PDFのダウンロードはこちらから
概要	【課題】接地面からロボットの少なくとも一部を持ち上げられた状態において、ユーザーが所望する動作をロボットに行わせることができなくなってしまうことを抑制することができるロボット制御装置を提供すること。【解決手段】ロボット制御装置は、複数の関節と、関節間を繋ぐリンク部材と、複数の車輪とを備えるロボットであって、複数の関節には、ロボットの姿勢と基準姿勢とが一致している場合において第１方向に平行な回動軸を有する複数の第１関節と、当該場合において第２方向に平行な回動軸を有する複数の第２関節とのそれぞれが含まれており、複数の車輪それぞれの車軸は、当該場合において第２方向と平行である、ロボットを制御し、接地面から第１部位が持ち上げられた状態において、予め決められた条件が満たされた場合、第２部位が備える第１関節それぞれの回動角を第１関節の可動範囲における上限又は下限の角度よりも小さくする。

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