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開放特許情報

特許情報

発明の名称 舌装置
技術分野 ものづくり, その他
出願日 平成29年1月23日
出願番号 特願2017-9603
公開番号 特開2018-117703
登録番号
出願人 国立大学法人電気通信大学
発明者 四條 亮太
日岐 桂吾
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概要 【要約】
【課題】自然な舌の動きの再現性を向上できる舌装置を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項1】
 可撓性を有する舌状の舌部と、前記舌部を前後方向に移動させる第1駆動部を有する第1駆動装置と、前記舌部の前端部を上側に反り返らせる第2駆動部を有する第2駆動装置と、を備える舌装置。
【請求項2】
 前記第2駆動装置は、前記舌部に固定された線状の第1張力伝達部材を有し、前記第2駆動部は、前記第1張力伝達部材を引張することで、前記舌部の前端部を上側に反り返らせる、請求項1に記載の舌装置。
【請求項3】
 前記舌部は、可撓性を有する板状部を有し、前記第2駆動装置は、前後方向に延びた管状の管部を有し、前記管部は、可撓性を有し、前記板状部の上面に固定され、前記第1張力伝達部材は、前記管部内に通されて前後方向に延び、前記第1張力伝達部材の前端部は、前記板状部の前端部の上面に固定され、前記第1張力伝達部材の後端部は、前記第2駆動部に接続されている、請求項2に記載の舌装置。
【請求項4】
 前記第1駆動装置は、前記第1駆動部が固定された支持部材と、前記舌部が取り付けられた可動部材と、前記支持部材と前記可動部材とを接続する平行リンク機構と、を有し、前記第1駆動部は、前記平行リンク機構を駆動して前記可動部材を前後方向に移動させることで、前記舌部を前後方向に移動させる、請求項1から3のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項5】
 前記舌部を下側に折り曲げる第3駆動部を有する第3駆動装置をさらに備える、請求項1から4のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項6】
 前記第3駆動装置は、前記舌部に固定された線状の第2張力伝達部材を有し、前記第3駆動部は、前記第2張力伝達部材を引張することで、前記舌部を下側に折り曲げる、請求項5に記載の舌装置。
【請求項7】
 前記舌部を支持する舌支持部をさらに備え、前記舌部は、可撓性を有する板状部を有し、前記板状部は、前記舌支持部の上面に固定され、前記板状部の前側の部分は、前記舌支持部よりも前側に延び、 前記第2張力伝達部材は、前後方向に延び、前記第2張力伝達部材の前端部は、前記舌支持部よりも前側において前記板状部の下面に固定され、前記第2張力伝達部材の後端部は、前記第3駆動部に接続され、前記第3駆動部は、前記第2張力伝達部材を引張し、前記板状部を前記舌支持部の前端を支点として下側に折り曲げることで、前記舌部を下側に折り曲げる、請求項6に記載の舌装置。
【請求項8】
 前記舌部の前端部を左右方向に揺動させる第4駆動部を有する第4駆動装置をさらに備える、請求項1から7のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項9】
 前記舌部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる第5駆動部を有する第5駆動装置をさらに備える、請求項1から8のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項10】
 前記第5駆動装置は、記舌部を支持し、左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲可能な舌支持部と、一端が前記舌支持部に固定され、他端が前記第5駆動部に接続された線状の第3張力伝達部材と、前記舌支持部に対して、前記舌支持部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる向きに弾性力を加える弾性部材と、を有し、前記第5駆動部は、前記第3張力伝達部材を引張することで前記舌支持部を非屈曲状態に維持し、かつ、前記第3張力伝達部材に加える力を緩めることで前記弾性部材の弾性力によって前記舌支持部を屈曲させて、前記舌部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる、請求項9に記載の舌装置。

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