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開放特許情報

特許情報

発明の名称 プロジェクションマッピング装置、映像投影制御装置、映像投影制御方法および映像投影制御プログラム
技術分野 IT
出願日 平成27年2月19日
出願番号 特願2015-30575
公開番号 特開2016-152586
登録番号
出願人 国立大学法人電気通信大学
発明者 橋本 直己
小林 大祐
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概要 【要約】
【課題】プロジェクションマッピングにおいて、動いている物体の位置・姿勢を高速に推定し、映像投影を可能とする。
【解決手段】対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影するプロジェクションマッピング装置であって、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化部と、投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化部とを備える。

【特許請求の範囲】
【請求項1】
 対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影するプロジェクションマッピング装置であって、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化部と、投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化部とを備えたことを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項2】
 請求項1に記載のプロジェクションマッピング装置において、投影中のオンライン処理に際し、ICPアルゴリズムにより前記対象物体の位置および姿勢の推定を行うトラッキング処理部を備えたことを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項3】
 請求項1に記載のプロジェクションマッピング装置において、投影中のオンライン処理に際し、パーティクルフィルタによる前記対象物体の第1段階の位置および姿勢の推定と、ICPアルゴリズムによる前記対象物体の第2段階の位置および姿勢の推定とを行うトラッキング処理部を備えたことを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項4】
 請求項1乃至3のいずれか一項に記載のプロジェクションマッピング装置において、前記モデル点群最適化部は、モデル点群データから主曲率が所定値以下のデータを削除することを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項5】
 請求項1乃至4のいずれか一項に記載のプロジェクションマッピング装置において、前記シーン点群最適化部は、シーン点群データから背景のシーン点群データを削除することを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項6】
 請求項1乃至5のいずれか一項に記載のプロジェクションマッピング装置において、前記シーン点群最適化部は、シーン点群データから、パーティクルフィルタによる位置および姿勢の推定のためのパーティクルの存在する領域に含まれないデータを削除することを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項7】
 対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影する映像投影制御装置であって、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化部と、投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化部とを備えたことを特徴とする映像投影制御装置。
【請求項8】
 対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影する映像投影制御装置が実行する方法であって、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化工程と、 投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化工程とを備えたことを特徴とする映像投影制御方法。
【請求項9】
対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影する映像投影制御装置を構成するコンピュータを、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化手段、投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化手段として機能させる映像投影制御プログラム。

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