株式会社キャンパスクリエイト

お客様の課題解決を
オープンイノベーションで実践する
広域TLO

(調布オフィス)
〒182-8585 東京都調布市調布ヶ丘1-5-1
国立大学法人電気通信大学産学官連携センター内

開放特許情報

特許情報

発明の名称 ぬいぐるみロボット
技術分野 IT, その他
出願日 平成20年6月3日
出願番号 特願2008-146284
公開番号 特開2009-291328
登録番号 特許第5044762号
出願人 国立大学法人電気通信大学
発明者 長谷川 晶一
椎名 美奈
特許公報 PDFのダウンロードはこちらから
概要 【特許請求の範囲】

【請求項1】
弾力性を有する充填材料からなる動作部と、
前記充填材料の内部を貫通するように、又は前記充填材料の外側に沿うように配設された少なくとも1本の糸と、
前記糸の巻き取り、巻出しを行うアクチュエータと、
前記糸の長さを検出する第1のセンサと、
前記糸の張力を検出する第2のセンサと、
前記第1のセンサ及び前記第2のセンサから検出された値に基づいて、アクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記動作部の動作を選択する動作切替部と、
前記動作切替部からの信号に基づいて、前記糸の目標の長さを決定する動作生成部と、
前記第1のセンサで検出された糸の長さと、前記動作生成部で決定された糸の目標の長さを比較する第1の比較部と、
前記糸の長さと、前記糸の張力との対応関係が記憶されたテーブルを参照し、前記第1のセンサで検出された糸の長さに対応する糸の張力を出力するテーブル参照部と、
前記テーブル参照部から出力された張力と、前記第2のセンサで検出された張力とを比較する第2の比較部と、
前記第2の比較部において比較された前記テーブル参照部から出力された張力と、前記第2のセンサで検出された張力との差分により、前記動作部に、外力が加えられているか判断する外力判断部と
から構成されるぬいぐるみロボット。

【請求項2】
前記充填材料は、形状維持袋に充填され、前記充填材料の外側に沿うように配設される前記糸は、前記形状維持袋の外側に配設される
請求項1に記載のぬいぐるみロボット。

【請求項3】
前記充填材料は、前記充填材料よりも大きい弾力性を有する動作補助部を被覆して充填され、前記糸は、所望の位置において、前記動作補助部内を貫通して配設される
請求項2に記載のぬいぐるみロボット。

【請求項4】
前記充填材料は、綿で構成され、前記動作補助部は、スポンジで構成される
請求項3に記載のぬいぐるみロボット。

【請求項5】
前記第2のセンサは、前記糸に発生する張力に対応して幅が変化する可動溝と、前記可動溝に埋め込まれた、光源と受光部を有するフォトリフレクタと、から構成される
請求項4に記載のぬいぐるみロボット。

【請求項6】
弾力性を有する充填材料からなる動作部と、
前記充填材料の内部を貫通するように、又は前記充填材料の外側に沿うように配設された少なくとも1本の糸と、
前記糸の巻き取り、巻出しを行うアクチュエータと、
前記糸の長さを検出する第1のセンサと、
前記糸の張力を検出する第2のセンサであって、前記糸に発生する張力に対応して幅が変化する可動溝と、前記可動溝に埋め込まれた、光源と受光部を有するフォトリフレクタとを含む第2のセンサと、
前記第1のセンサ及び前記第2のセンサから検出された値に基づいて、アクチュエータを制御する制御部とを備える
ぬいぐるみロボット。

本特許の活用に関心がある方はコチラよりお問合せください。